IDA Dept. of Computer and Information science, Linköping University

IDA Technical Reports: abstract

Generated: Thu, 23 Oct 2014 12:11:18

Tengvald, E. (1988). Ett kartorienterat planeringssystem för autonoma farkoster, en design diskussion. Technical Report LiTH-IDA-R-88-13, Department of Computer and Information Science, Linköping University, Sweden. (bibtex),

Abstract: Sammanfattning Efter några inledande definitioner och en kort beskrivning av den så kallade "run length" representationen följer en noggrann genomgång av ett konkret kartorienterat planeringsproblem, finna väg problemet: Att finna den kortaste hinderfria färdvägen mellan givna start och målpositioner. Därefter beskrivs en effektiv finna vägproblemlösare arbetande med spatiella högnivåbegrepp. Mer komplexa finna vägproblem i vilka hänsyn tas till, exempelvis, strömförhållanden och risk för upptäckt diskuteras därefter. I detta sammanhang beskrivs en tämligen beräkningskrävande pixelorienterad finna vägproblemlösare, vilken kan hantera dessa mer komplexa problem.Med utgångspunkt från finna vägproblemet och dess lösning beskrivs så en översiktlig design för ett kartorienterat planeringssystem. Efter en noggrannare beskrivning av "run length" representationen diskuteras ett system av pixel,tripel och rektangelregler vilka gör det möjligt att höja nivån på programmeringen av planeringsystemets lägre nivåer. Därefter följer en genomgång av grundläggande mellannivåoperatorer såsom, mängdoperatorer, komposition av funktioner med mera. Efter detta beskrivs ett högnivåmaskineri baserat i de ovan nämnda spatiella högnivåbegreppen. Den översiktliga designen avslutas med en beskrivning av hur kommunikationen mellan de låga och höga nivåerna kan utföras.Efter detta diskuteras principer för design av kunskapsrepresentationssystem i allmännhet och kartorienterade planeringssystem i synnerhet. Ytterligare kartorienterade planeringsproblem, närmast: Besöka platser, att givet ett antal platser finna den kortaste vägen som besöker alla platser, Avsöka yta, att finna den kortaste väg vilken täcker samtliga punkter på en yta, beskrivs översiktligt. Slutligen diskuteras och utvärderas två alternativ till "run length" representationen nämligen quad-träd och splines.


Goto (at Linköping University): CS Dept TR Overview
<webmaster@ida.liu.se>