@techreport{R-88-13, TITLE = {Ett kartorienterat planeringssystem f{\"o}r autonoma farkoster, en design diskussion}, AUTHOR = {Erik Tengvald}, YEAR = {1988}, NUMBER = {R-88-13}, INSTITUTION = ida, ADDRESS = idaaddr, ABSTRACTURL = {/publications/cgi-bin/tr-fetch.pl?r-88-13+abstr}, ABSTRACT = {Sammanfattning Efter n{\aa}gra inledande definitioner och en kort beskrivning av den s{\aa} kallade "run length" representationen f{\"o}ljer en noggrann genomg{\aa}ng av ett konkret kartorienterat planeringsproblem, finna v{\"a}g problemet: Att finna den kortaste hinderfria f{\"a}rdv{\"a}gen mellan givna start och m{\aa}lpositioner. D{\"a}refter beskrivs en effektiv finna v{\"a}gprobleml{\"o}sare arbetande med spatiella h{\"o}gniv{\aa}begrepp. Mer komplexa finna v{\"a}gproblem i vilka h{\"a}nsyn tas till, exempelvis, str{\"o}mf{\"o}rh{\aa}llanden och risk f{\"o}r uppt{\"a}ckt diskuteras d{\"a}refter. I detta sammanhang beskrivs en t{\"a}mligen ber{\"a}kningskr{\"a}vande pixelorienterad finna v{\"a}gprobleml{\"o}sare, vilken kan hantera dessa mer komplexa problem.Med utg{\aa}ngspunkt fr{\aa}n finna v{\"a}gproblemet och dess l{\"o}sning beskrivs s{\aa} en {\"o}versiktlig design f{\"o}r ett kartorienterat planeringssystem. Efter en noggrannare beskrivning av "run length" representationen diskuteras ett system av pixel,tripel och rektangelregler vilka g{\"o}r det m{\"o}jligt att h{\"o}ja niv{\aa}n p{\aa} programmeringen av planeringsystemets l{\"a}gre niv{\aa}er. D{\"a}refter f{\"o}ljer en genomg{\aa}ng av grundl{\"a}ggande mellanniv{\aa}operatorer s{\aa}som, m{\"a}ngdoperatorer, komposition av funktioner med mera. Efter detta beskrivs ett h{\"o}gniv{\aa}maskineri baserat i de ovan n{\"a}mnda spatiella h{\"o}gniv{\aa}begreppen. Den {\"o}versiktliga designen avslutas med en beskrivning av hur kommunikationen mellan de l{\aa}ga och h{\"o}ga niv{\aa}erna kan utf{\"o}ras.Efter detta diskuteras principer f{\"o}r design av kunskapsrepresentationssystem i allm{\"a}nnhet och kartorienterade planeringssystem i synnerhet. Ytterligare kartorienterade planeringsproblem, n{\"a}rmast: Bes{\"o}ka platser, att givet ett antal platser finna den kortaste v{\"a}gen som bes{\"o}ker alla platser, Avs{\"o}ka yta, att finna den kortaste v{\"a}g vilken t{\"a}cker samtliga punkter p{\aa} en yta, beskrivs {\"o}versiktligt. Slutligen diskuteras och utv{\"a}rderas tv{\aa} alternativ till "run length" representationen n{\"a}mligen quad-tr{\"a}d och splines.}, IDANR = {LiTH-IDA-R-88-13}