Tenta TDDA23 2003-12-16 Exempel på godkända svar på frågor (Kortare svar än dessa kan också godkännas om det tydligt framgår att studenten förstått svaret). 5b. När man gör planering i situationskalkyl söker man en situation s sådan att A |= Holds(s,g) där A är mängden av alla axiom som beskriver handlingarnas effekter och kända fakta om världen, till exempel startvillkor, och g är målet som planen ska uppnå. I resolutionsmetoden gör man beviset genom att anta A, - Holds(s,g) och härleda motsägelse. Om motsägelse erhålles så har man visat att en plan finns, men man vill också veta vad den är. För att göra detta lägger man till en Answer-literal så man får A, (- Holds(s,g) v Answer(s)) Istället för motsägelse får man då ett bevis som slutar med Answer(s') där s' är den sökta planen. 6. Partial-order planning går till så att man söker efter en plan och i varje steg av sökningen har man en partiell plan, dvs. en plan som innehåller vissa men inte alla erforderliga handlingar, och partiell men inte total ordningsföljd mellan dessa handlingar. I varje steg av planeringsprocessen kan man lägga till en handling var som helst i den partiella planen, eller lägga till ytterligare ett element i ordningsrelationen (dvs att en handling i den partiella planen ska komma före en annan). En fördel med partial-order planning är att man kan börja med att identifiera de handlingar som är mest väsentliga, även om de ligger mitt i det som sedan blir den slutliga planen. Exempel: planering av en resa från A till B, där valet av transportmedel (t ex flyg) för huvuddelen av sträckan är det viktigaste, men det kompletteras med handlingar för anslutningsresor först och sist. En nackdel med partial-order planning är att man inte har så mycket information om tillståndet i världen vid de olika stegen i planen vilket gör det svårt att hitta och tillämpa heuristiska regler. 7. På föreläsning har jag gått igenom mer övergripande vad som är iden med chart parser men däremot inte så i detalj som den här frågan är. Däremot har de fått tydliga läsanvisningar (se webbsidan) med ett måttligt antal sidor, och svaret på den här frågan finns tydligt i läroboken, bägge utgåvorna. Enklast att Ni läser på där för det ger bättre underlag för att bedöma svaren än om jag skriver ett svarsexempel här. Grundidén i svaret kan illustreras med följande exempel: - predictor är en operation som inför ett slags submål: t ex om parsern väntar sig en verbfras och grammatiken säger att intransitiva verbfraser är en sorts verbfraser, så lägger den till i sin chart en 'förväntan' att få en intransitiv verbfras i den fortsatta parsningen, med start i samma punkt som den förväntade verbfrasen. (Naturligtvis litet mer komplicerat när en fras typ F består av flera delfraser och inte bara en). - completer: antag att man har en båge i grafen som säger "jag vill ha en nominalfras och hittills har jag hittat 'den lilla' fram till punkt p" plus en annan båge som säger "jag börjar i punkt p och därifrån har jag hittat ett substantiv (t ex. 'stugan') fram till punkt q", då kan completer (med lämplig grammatik) lägga till en båge som säger "jag har hittat en nominalfras till punkt q". - scanner: liknar completer men går på enstaka ord (t ex 'stugan') istf uppmärkta bågar (t ex 'substantiv'). 8b. Antag att omgivningen innehåller endast ett rörligt objekt R1 och roboten kan gripa och förflytta detta, eller ha tom hand. Varje möjlig stationär position för R1 ger en egen configuration space. Dessa liknar varandra men det finns ingen övergång mellan dem, de är parallella som bladen i en bok (om inte objektet kan röra sig självt utan robotens hjälp). Fallet att R1 är i robotens hand ger ytterligare en configuration space. Om man sedan har flera objekt R1, R2, ... Rn i världen blir det på motsvarande sätt ändå mer komplicerat. 8c. För att hantera svårigheten i 8b måste man göra någon förenkling. En möjlig förenkling erhålles om roboten är en industrirobot som förflyttar arbetsstycken mellan några få, i förväg bestämda ställen. Då får man bara ett litet antal configuration spaces istället för oändligt många som i det allmänna fallet.